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1746-OB16發貨

規格:1746-OB16發貨

所屬類型:高強度螺釘

  • 價    格:6529元(含稅)
  • 發布時間:2019/4/30 10:55:39
  • 數    量:56個
  • 所在地:福建 廈門
是否標準件:標準件材質:304L不銹鋼表面處理:
等級/硬度:螺紋類型:品牌:
標準類型:標準編號:

產品介紹

1746-OB16發貨  

黃生:18120764596/微信 廈門圣企機電設備有限公司 固話:0592-6081295  QQ:2708880336
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Servo servo;

void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )

{1746-OB16發貨1746-OB16發貨1746-OB16發貨

const float min = 45;

const float range = 90;

float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinOnce();

delay(1); }

接下來要設法透過Arduino在ROS的世界說話。最簡單的方法是使用機器人啟動檔。雖然以下的檔案內容非常簡單,但是這里要追加啟動檔,如此一來即使是非常復雜的機器人,也能用一個指令啟動。

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch

rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機器人的哪個部位。看了下面的程序代碼就會發現,「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項只會發布(publish)訊息一次,通知/head/tilt傳送一個浮點數。

$ rostopic list

/diagnostics

A06B-0314-B006 A06B-0857-B392 A06B-6117-H105

A06B-0314-B031 A06B-0858-B100 A06B-6117-H205

A06B-0314-B032 A06B-0858-B302 A06B-6117-H206

A06B-0314-B033 A06B-0859-B100 A06B-6117-H207

A06B-0314-B041 A06B-0859-B102 A06B-6117-H208

A06B-0314-B042 A06B-0860-B200 A06B-6117-H209

A06B-0314-B072 A06B-0860-B202 A06B-6117-H303

A06B-0314-B074 A06B-0861-B200 A06B-6117-H304

A06B-0314-B172 A06B-0868-B100 A06B-6120-H011

A06B-0314-B174 A06B-0868-B200 A06B-6130-H002

A06B-0314-B201 A06B-0881-B100 A06B-6130-H003

A06B-0314-B202 A06B-0883-B200

A06B-0314-B232 A06B-0890-B390 A06B-6130-H401

A06B-0314-B264 A06B-0893-B390 A06B-6130-K201

A06B-0314-B504 A06B-1002-B100 A06B-6132-H002

A06B-0314-B643 A06B-1006-B100 A06B-6134-H203




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